实时调试机器狗控制数据的 Web 界面，通过 ZMQ 从控制器获取数据，在浏览器中显示实时曲线和 3D 模型。

[机器狗控制器]                    [研发笔记本]
WheeledQuadruped
  └─ ZMQ PUB :5755  ─────────→  server.py
     Protobuf 数据                ├─ ZMQ SUB
                                  ├─ HTTP :8080
                                  └─ WebSocket ──→ 浏览器
                                                    ├─ Chart.js 曲线
                                                    └─ Three.js 3D

dog_debugger/
├── proto/
│   ├── dog_debug.proto          # Protobuf 数据定义
│   ├── dog_debug.pb.h/cc        # C++ 生成代码
│   └── dog_debug_pb2.py         # Python 生成代码
├── dog_debug_publisher.h        # C++ ZMQ 发布者（header-only）
├── server.py                    # Python 中间件服务器
├── index.html                   # 浏览器调试界面
├── test_publisher.py            # 测试用模拟发布者
├── requirements.txt             # Python 依赖
└── README.md                    # 本文档

• Python: 3.8 或更高版本（推荐 3.10+）
• 依赖: pyzmq, aiohttp, protobuf（见 requirements.txt）

cd dog_debugger
python3.10 -m pip install -r requirements.txt

注意: 如果系统有多个 Python 版本，请使用 python3.10 或 python3 确保使用正确版本。

终端 1 - 启动模拟发布者：

python3.10 test_publisher.py --port 5755 --freq 100

终端 2 - 启动调试服务器：

python3.10 server.py --http-port 8080

浏览器： 打开 http://localhost:8080，输入 IP localhost，点击"连接"

机器狗控制器端： 重新编译 WheeledQuadruped 插件（已自动集成 ZMQ 发布）：

cd /home/seer/project/x86/3.4.8.0019_dog
# 重新构建项目
./build.sh  # 或使用你的构建脚本

研发笔记本端：

cd dog_debugger
python3.10 server.py --http-port 8080

浏览器： 打开 http://localhost:8080，输入机器狗 IP（如 192.168.1.100），点击"连接"

字段	类型	大小	说明
timestamp	double	1	Unix 时间戳（秒）
commands	float[]	3	控制指令 [x, y, rotate]
imu_ang_vel	float[]	3	IMU 角速度 [rot_x, rot_y, rot_z]
imu_lin_acc	float[]	3	IMU 线加速度 [acc_x, acc_y, acc_z]
joint_pos	float[]	12	关节位置（前 12 个关节）
joint_vel	float[]	16	关节速度（全 16 个关节）
action	float[]	16	推理输出动作（全 16 个）
dog_mode	string	-	工作模式："none" / "infer" / "hoverToWalk"

[0-3]   ABAD 关节: FBL, FAR, RBL, RAR
[4-7]   HIP 关节:  FBL, FAR, RBL, RAR
[8-11]  KNEE 关节: FBL, FAR, RBL, RAR
[12-15] FOOT 关节: FBL, FAR, RBL, RAR

• 数据频率: 跟随 BackMotion() 调用频率（通常 100Hz）
• 每帧大小: ~240 字节（Protobuf packed）
• 带宽: ~24 KB/s @ 100Hz
• 延迟: 局域网内 < 5ms

• 检查 server.py 是否正常运行
• 确认防火墙未阻止端口 8080

• 检查机器狗 IP 是否正确
• 确认机器狗控制器已启动并运行 BackMotion()
• 检查防火墙未阻止端口 5755
• 使用 test_publisher.py 验证通信链路

缺少 ZMQ 头文件：

# 检查 zmq.h 是否存在
ls /home/seer/project/x86/3.4.8.0019_dog/plugins/RBKSim/include/zmq.h

缺少 libzmq.so：

# 检查库文件
ls /home/seer/project/x86/3.4.8.0019_dog/bin/libraries/linux/x86_64/release/3rdlib/libzmq.so

# 重新生成 Python protobuf 代码
cd dog_debugger
protoc --python_out=. proto/dog_debug.proto

1. 编辑 proto/dog_debug.proto
2. 重新生成代码：

protoc --cpp_out=. --python_out=. proto/dog_debug.proto

3. 重新编译 C++ 代码
4. 重启 Python 服务器

C++ 端（WheeledQuadruped.cpp）：

m_debug_publisher = std::make_unique<dog_debug::DogDebugPublisher>(5556);  // 改为 5556

Python 端：

python server.py --http-port 8080  # HTTP 端口
# ZMQ 端口在浏览器连接时指定

• C++: ZMQ (PUB), Protobuf 3.6.1
• Python: pyzmq, aiohttp, asyncio
• 前端: Chart.js, Three.js, WebSocket

内部项目，仅供 RoboKit 开发使用。